Изначально феодальная армия состояла из 2 частей - ополчения, основанного на вассальных узах, и личного household/retinue ("двора", "свиты", хотя это неточный перевод) феодала. Обе эти части имели тенденцию к регулярности - скажем, ополчение с ходом времени из всеобщего и бесплатного превращалось в платное и "отборное" (это английский путь), "ретинью" начало включать кроме собственно "ритейнеров" (придворных рыцарей и вооруженных слуг) все большее число наёмных воинов, организованных в крупные отряды.

В рыцарском войске внизу находились пажи и валеты (различные слуги, часто малолетние), затем "оруженосцы" ("экюйе" по-французски) - вооруженные слуги рыцаря, принимавшие вспомогательное участие и в бою, затем "башелье/бакалавры" (у англичан - "сквайры") - неимущие или слишком молодые "недорыцари", сражавшиеся на менее почетных местах, затем полноценные рыцари, сражавшиеся в переднем ряду. Рыцарь имел право на флажок-пеннон. Все эти звания были одновременно воинскими и званиями феодальной иерархии.
"Землячеством" рыцарей и сквайров на 20-50 воинов ("конруа") командовал "баннерет", "знаменный рыцарь" ("хорунжий" по-польски) - как правило, самый авторитетный в группе (сперва выбранный самими рыцарями, а с ходом времени все чаще назначаемый королем). "Баннерет" уже скорее воинское звание, чем степень в феодальной иерархии (где он мог быть, например, бароном или виконтом). Хотя на практике и оно феодализировалось, превращалось в почти наследственное почетное звание.
Если феодальное войско сохранялось более-менее долго (а с 14 века оно могло служить за плату месяцами без перерыва), эти мелкие отряды объединялись в более крупные, которыми командовали "капитаны" (это слово точно соответствует русскому "голове"). В больших армиях отряды капитанов объединялись в соединения по 1-2 тысячи воинов и даже больше под командой "больших (или "великих") капитанов". В "быту" большой капитан был обычно графом, рядовой капитан мог быть и обычным рыцарем ("посвящение в рыцари" давало формальное право командовать войсками). Именно капитанам король или его доверенные лица поручали вербовку феодальных войск и вручали суммы для их оплаты. Капитан - это уже вполне воинское звание, хотя и неопределенного веса (он мог командовать и 50, и 2000 людьми).
Наряду с этим феодальным войском существовали королевские (или герцогские/графские) "придворные" войска, получающие постоянную плату от сеньора, и организованные по их образцу монастырские, орденские, городские войска. В них внизу, помимо обычных слуг-валетов, основную массу составляли "сержанты" - одиночные профессиональные наемные воины из простолюдинов. Сержанты могли быть и в рыцарском ополчении, но у короля (или военных орденов/крупных городов) это были не просто отдельные воины, а целые отряды до нескольких сотен человек в каждом. Они могли делиться на десятки и сотни с "десятниками" и "сотниками" во главе. Кстати, точно также были организованы городские милиции - на "роты" примерно по 100 человек; каждой обычно поручалась оборона одной башни с прилегающими куртинами (а в мирное время посменная охрана). Командира крупного отряда сержантов или небольшого гарнизона обычно тоже именовали "капитаном".
В придворных войсках кроме сержантов имелись и рыцари "хаузхолда" (т.е. не землевладельцы, а содержащиеся сеньором). Они обычно являлись младшими командирами над сержантами, как в поле, так и при обороне замка или его части.
И, наконец, поставщиком высших военных кадров был королевский двор. В составе придворных должностей имелись коннетабль ("министр обороны", замещающий короля в его отсутствие на театре военных действий), два маршала (его помощники, проводящие смотры войск, организующие передвижение на марше, разбивку лагеря, построение войск на поле боя) со своими придворными рыцарями и клерками, магистр арбалетчиков (командующий всей пехотой), позже магистр артиллерии или главный инженер, Адмирал Франции и т.д. В мирное время они играли роль "министерства обороны" (наряду с финансово-административными учреждениями, вроде королевской канцелярии, гардероба и т.д.), а в военное время непосредственно командовали полевой армией, и могли даже принимать командование над частными воинскими соединениями (например, маршал мог возглавить полк-"баталию", если король или коннетабль недостаточно доверял её капитану из числа знати). Роль "больших капитанов", особенно в локальных армиях, могли играть королевские представители в графствах - шерифы в Англии, сенешали и бальи в Франции, прево в крупных городах, "генерал-губернаторы" во Франции и "вардены" в Англии/Шотландии в приграничных территориях (им подчинялись постоянные пограничные отряды). Отдельными самостоятельными экспедициями могли командовать "лейтенанты" - назначаемые лично королем чиновники для разовых поручений (аналогичные римским легатам).

Это самая простая схема средневековой западной армии. Не стоит забывать, что Средневековье продолжалось тысячу лет и охватывало множество стран с разными традициями. За это время многое менялось.